Алгоритм генерации локальной траектории движения автомобиля с учетом дорожных ограничений по маршруту движения

«Центральный ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательский автомобильный и автомоторный институт «НАМИ» ; Диссовет 31.1.008.01 (Д 217.014.XX), Москва